6-PSS paralel mekanizmaya dayalı tutum ayarlama cihazının teknik gerçekleştirme unsurları

Teknik gerçekleştirme unsurları:

4. Önceki tekniğin yukarıda bahsedilen -eksiklikleri göz önüne alındığında, mevcut faydalı model tarafından çözülmesi gereken teknik problem, düşük ayar hassasiyeti, tek fonksiyon, düşük üretim verimliliği ve yüksek kapsamlı maliyetin nasıl üstesinden gelineceğidir. mevcut ekipman.

5. Yukarıdaki amaca ulaşmak için faydalı model, 6'ya dayalı bir yöntem sunar.

Taban, seri robot, 6 dahil olmak üzere pss paralel mekanizmasının tutum ayarlama cihazı

pss paralel mekanizma, seri robot tabanda düzenlenmiştir ve 6

pss paralel mekanizması seri robotun ucuna sabitlenmiştir ve 6

pss paralel mekanizması, statik bir platform ve hareketli bir platform içerir. Statik platform ve hareketli platform birbirinden aralıklıdır ve büyük ölçüde eş merkezlidir. Statik platform, halka şeklinde bir taban ve taban boyunca radyal olarak dışarı doğru uzanan üç çıkıntı içerir. Üç pabuç, halka tabanının dış çevresi boyunca simetrik olarak dağıtılır ve her bir pabuç, paralel olarak aralıklı iki kaldırma platformu ile sağlanır, her kaldırma platformu bir adaptör plakası ile sabit bir şekilde monte edilir ve adaptör plakası Birinci bilyeli mafsal çifti monte edildiğinde, birinci bilyeli mafsal çifti, hareketli platformun karşılık gelen bir pozisyonunda bir biyel kolu vasıtasıyla monte edilmiş ikinci bir bilyeli mafsal çiftine bağlanır, biyel kolu teleskopik bir kontrol, kaldırma platformu olarak yapılandırılmıştır, Adaptör plakası, ilk bilye mafsal çifti ve ikinci bilyeli mafsal çifti, bir pss kinematik dalı oluşturacak şekilde yapılandırılır ve hareketli platform, bir uç efektörünün montajı için uygundur.

6. Ayrıca kaldırma platformu, yatay bir elektrikli kaldırma platformudur.

7. Ayrıca, adaptör plakası l-şekilli bir birinci plaka içerir, birinci plakanın birinci yüzeyi, kaldırma platformunun üst yüzeyine sabit bir şekilde monte edilir ve birinci plakanın ikinci yüzeyi, l-şekilli bir birinci plakayı içerir. Kaldırma platformu uzar ve birinci plakanın iç tarafında takviye nervürleri bulunur.

8. Ayrıca, adaptör plakası ayrıca T-şekilli bir ikinci plaka içerir, ikinci plakanın alt yüzeyi, birinci plakanın ikinci yüzeyinin dışına sabit bir şekilde monte edilmiştir ve bağlantı parçalarından biri ikinci plaka Yan tarafa, statik platform üzerine kurulu kılavuz kolona göre kayabilir şekilde düzenlenmiş bir kılavuz boru yerleştirilmiştir.

9. Ayrıca, kılavuz kolon ile statik platform arasında bir geçiş plakası sağlanır.

10. Ayrıca, birinci bilye menteşe çifti, ikinci levhanın montaj bölümünün diğer tarafında sabit bir şekilde düzenlenir ve adaptör levhası, birinci bilye menteşe çifti vasıtasıyla bağlantı çubuğunun bir ucuna bağlanır. bağlantı çubuğu, hareketli platformun karşılık gelen konumuna monte edilen ikinci küresel menteşe çiftine bağlanır.

11. Ayrıca, biyel kolu bir hava silindiri veya bir elektrikli silindir tarafından tahrik edilir.

12. Ayrıca, düzenli altıgen şeklinde bir çerçeve içerir, çerçeve sert bir malzemeden yapılmıştır ve statik platforma üç kulakla sabitlenmiştir.

13. Ayrıca, çerçeve ayrıca merkezi bir deliğe sahip bir üst plaka içerir ve merkezi deliğin iç çapı, hareketli platformun dış çapıyla eşleşir.

14. Ayrıca, çerçeve üzerine kurulu bir görüş sistemi de içerir.

15. Faydalı modelin faydalı etkileri:

16.1. Çalışma alanını sağlarken yüksek-hassas uç poz ayarını tamamlamak için seri robotun sonundaki paralel mekanizmayı birleştirme yöntemini benimseyin. Hassasiyet, seri robotun tek başına elde edemeyeceği mikron seviyesine ulaşabilir.

17.2 Kabul 6

pss paralel konum ayarlama cihazı, sertlik ve esneklik arasında serbestçe geçiş yapabilen harici sert çerçevenin şeklini sabitler: 6 olduğunda

pss hareketli platform sert çerçevenin dışına çıktığında uç sistem esnektir; uç efektörü rijit çerçeveye sabitlendiğinde uç sistem rijittir.

18.3, son 6

pss paralel tutum ayar cihazı, sürüş şeklini talebe göre ayarlayabilir. Talep hassas tutum ayarı olduğunda, elektrikli silindir sürücü olarak kullanılabilir ve tutum ayarı doğruluğu mikron seviyesine ulaşabilir; Talep sabit kuvvet yüzer olduğunda, hava silindiri sürücü olarak kullanılabilir, Sabit kuvvet yüzdürme amacına ulaşmak için hava basıncını ayarlayarak son çıkış düzeltilebilir.

19.4, son 6'yı benimser

pss paralel cihazının formu, terminalin dinamik tepki kabiliyetini büyük ölçüde geliştirmekte ve görüş sistemi ile çok kısa sürede doğru duruş ayarı yapabilmektedir.

20. Aşağıda, faydalı modelin amacı, özellikleri ve etkilerinin tam olarak anlaşılması için, faydalı modelin kavramı, spesifik yapısı ve teknik etkileri ilişikteki çizimlerle birlikte daha ayrıntılı olarak açıklanacaktır.

Çizimlerin açıklaması

21. Şekil 1, mevcut buluşun tercih edilen bir düzenlemesinin şematik bir yapısal diyagramıdır;

22. Şekil 2, faydalı modelin tercih edilen bir düzenlemesinin 6'sıdır.

pss paralel mekanizmasının yapısının şematik diyagramı;

23. Şekil 3, uç efektör 6 ile kurulan faydalı modelin tercih edilen bir düzenlemesidir.

pss paralel mekanizmasının önden görünüşü;

24. Şekil 4, çerçeve monte edilmiş faydalı model 6'nın tercih edilen bir düzenlemesidir.

pss paralel mekanizmasının üstten görünüşü;

25. Şekil 5, çerçeve ve uç efektör 6 ile kurulan faydalı modelin tercih edilen bir düzenlemesidir.

pss paralel mekanizmasının önden görünümü.

26. Aralarında 1

pss paralel mekanizma, 2

Kaide, 3

Tandem robotu, 4

Çerçeve, 5

Son efektör, 6

Görüş kamerası, 11

Statik platform, 12

Hareketli platform, 13

Kaldırma masası, 14

Kılavuz yazı, 15

Adaptör kartı, 16

Bağlantı çubuğu, 17

İlk bilyalı eklem, 18

İkinci bilyalı eklem.

Detaylı Açıklama

27. Aşağıda, teknik içeriğin daha açık ve anlaşılması daha kolay olması için, tarifnamedeki çizimlere atıfta bulunarak mevcut faydalı modelin bir dizi tercih edilen düzenlemesi açıklanmaktadır. Mevcut faydalı model, birçok farklı uygulama biçimi ile somutlaştırılabilir ve mevcut faydalı modelin koruma kapsamı, metinde bahsedilen somutlaşmış örneklerle sınırlı değildir.

28. Çizimlerde aynı yapıya sahip bileşenler aynı sayılarla, benzer yapı veya işlevlere sahip bileşenler de benzer sayılarla gösterilmiştir. Çizimlerde gösterilen her bir bileşenin boyutu ve kalınlığı keyfi olarak gösterilmiştir ve mevcut buluş, her bileşenin boyutunu ve kalınlığını sınırlamaz. Çizimi daha net hale getirmek için, çizimlerin bazı yerlerinde bileşenlerin kalınlığı uygun şekilde abartılmıştır.

29. Şekil 1'de gösterildiği gibi, bu düzenleme 6 tabanlı bir

Taban 2, seri robot 3, çerçeve 4, 6 dahil Pss paralel mekanizma tutum ayarlama cihazı

pss paralel mekanizma 1, uç efektör 5. Tandem robot 3, taban 2, 6 üzerine kuruludur.

pss paralel mekanizması 1, seri robotun 3 ucuna sabitlenmiştir.

30. Şekil 2, 6'da gösterildiği gibi

pss paralel mekanizması 1, p'nin bir prizmatik eklemi ve s'nin küresel bir eklemi temsil ettiği altı-derecelik-serbestlik{3}}bir paralel platformdur. 6

pss paralel mekanizması 1 esas olarak bir statik platform 11, hareketli bir platform 12, bir kaldırma platformu 13, bir kılavuz sütun 14, bir adaptör plakası 15 ve bir bağlantı çubuğu 16 içerir.

31. Statik platform 11, dairesel bir taban ve taban boyunca radyal olarak dışarı doğru uzanan üç çıkıntı içerir. Üç pabuç, dairesel tabanın dış çevresi boyunca simetrik olarak dağıtılır ve her bir pabuç, paralel ve aralıklı iki kaldırıcı ile sağlanır. Platform 13, kaldırma platformunun 13 alt yüzeyi pabuçlara sabit bir şekilde monte edilir, kaldırma platformunun 13 üst yüzeyi kurulum yüzeyi olarak kullanılır ve adaptör plakası 15 sabit olarak monte edilir. Tercihen, kaldırma platformu 13, kademeli bir yatay elektrikli kaldırma platformunu benimser. Motor ve iletişim arayüzü, hareket kontrolörü tarafından otomatik olarak kontrol edilebilir, böylece adaptör plakası 15, statik platforma 11 göre yukarı ve aşağı hareket edebilir. 15, l-şekilli birinci levhayı ve T-şekilli ikinci levhayı içerir. İkinci plakanın iç tarafında ayrıca adaptör plakasının (15) sertliğini geliştirmek için takviye nervürleri bulunur. İkinci plakanın alt yüzeyi, birinci plakanın ikinci yüzeyinin dışına sabit bir şekilde yerleştirilmiştir. Statik platform 11 üzerindeki kılavuz sütun 14, adaptör plakasının 15 yükselme ve düşme stabilitesini geliştirmek için nispeten kaydırılabilir. İsteğe bağlı olarak, kılavuz sütun 14 ile statik platform 11 arasında sabit bir şekilde bir geçiş plakası düzenlenir ve geçiş plakası, kılavuz elemanın (kılavuz kolonu 14 ve kılavuz boru) yüksekliğini artırmak için kılavuz elemanın yüksekliğini (kılavuz kolonu 14 ve kılavuz boru) etkili bir şekilde azaltabilir.

pss paralel mekanizmasının 1 stabilitesi Tercihen, kılavuz kolonu 14 ayrıca bir ayar kolu ile donatılmıştır ve kılavuz elemanın stroku ayar kolu ile ayarlanabilir. Bir birinci küresel menteşe çifti 17, ikinci levhanın montaj parçasının üstüne monte edilir ve birinci küresel menteşe çifti 17 vasıtasıyla bağlantı çubuğunun 16 bir ucuna bağlanır.

32. Hareketli platform 12, statik platformdan 11 farklı bir yükseklikte bulunan ve büyük ölçüde eş merkezli olan, ortasında bir montaj deliği bulunan bir halkadır. İkinci bir küresel menteşe çifti 18, hareketli platformun 12 karşılık gelen bir pozisyonuna kurulur ve ikinci küresel menteşe çifti 18 yoluyla bağlantı çubuğunun 16 diğer ucuna bağlanır. Hareketli platformun 12 toplam boyutu, toplamdan daha küçüktür. statik platformun boyutu 11.

33. Bu düzenlemede, kaldırma platformu 13, kılavuz sütun 14 ve adaptör plakası 15 hareketli bir çift (p çifti) ve birinci bilyeli mafsal çifti 17 (s çifti) ve ikinci bilyeli mafsal çifti 18 (s çifti) oluşturur. ) Birlikte bir pss hareketi dal zinciri oluştururlar.

34. Tercihen, bağlantı çubuğu 16, bir hareket kontrolörü aracılığıyla teleskopik kontrol de sağlayabilir.

35. Bazı düzenlemelerde, bağlantı çubuğu (16), hassas konum ayarı ihtiyacına elverişli olan bir elektrikli silindir tarafından tahrik edilir ve konum ayarının doğruluğu mikron seviyesine ulaşabilir; diğer düzenlemelerde, bağlantı çubuğu (16), hava basıncının ayarlanmasıyla ayarlanabilen bir hava silindiri tarafından tahrik edilir. Son çıkış, sabit kuvvet dalgalanması talebine elverişli olan düzeltilebilir.

36. Şekil 3'te gösterildiği gibi, uç efektör 5, hareketli platformun 12 merkez deliği ve hareketli platform 12 üzerinde sağlanan montaj deliği yoluyla 6'ya ayrılabilir şekilde sabitlenir.

pss paralel mekanizması (1) ayrıca, farklı yüksek hassasiyetli iş parçalarının işlenmesi, birleştirilmesi ve aktarılması işlevlerini gerçekleştirmek için farklı işlevsel bileşenlere sahip olabilir.

37. Bazı düzenlemelerde, Şekil 4'te gösterildiği gibi, düzenli altıgen şeklinde bir çerçeve (4) de içerir. Çerçeve 4 sert bir malzemeden yapılmıştır ve sabitleme ve koruma işlevi gören üç kulakla statik platforma 11 sabitlenmiştir. .

38. Bazı düzenlemelerde, ŞEK. Şekil 5'te çerçeve 4 ayrıca bir merkez deliği olan bir üst plaka içerir. Merkez deliğin iç çapı, hareketli platformun (12) dış çapıyla eşleşir ve uç efektör (5), hareketli platformun (12) merkezine kurulur. Hareketli platform (12) çerçeveden (4) dışarı uzandığında, uç sistem esnektir. ; hareketli platform 12 ve çerçevenin 4 üst plakası aynı yükseklikte olduğunda, uç efektör 5 çerçeveye 4 rijit bir şekilde bağlandığında, uç sistem rijittir. Farklı sertliklere sahip yüksek -hassasiyete sahip iş parçalarının işleme, montaj ve aktarım gereksinimlerini karşılayabilen sertlik ve esneklik arasında serbestçe geçiş yapabilir. Tercihen. Çerçevenin (4) sertliğini artırmak için çerçevenin (4) yan duvarları ile üst plaka arasında takviye nervürleri de düzenlenmiştir.

39. Bazı düzenlemelerde, Şekil 1'de gösterildiği gibi, çerçeve 4 üzerine monte edilmiş bir görüş sistemi (genellikle bir görüş kamerası) da içerir.

6) Ofset, daha kesin bir kontrol etkisi elde edebilen görüş kamerası 6 tarafından toplanan görüntüler aracılığıyla geri beslenir.

40. Spesifik iş akışı aşağıdaki gibidir:

41.1. Tandem robot 3 işlenecek/birleştirilecek iş parçasının yakınına hareket eder;

42.2. Görsel kamera 6 ofseti çeker ve geri bildirimde bulunur;

43.3, 6

pss paralel mekanizması 1, duruş ayarlaması yapar;

44.4. Uç efektör 5 iş parçasının işlenmesini/montajını tamamlamaya başlar.

45. Mevcut faydalı modelin tercih edilen düzenlemeleri yukarıda detaylı olarak anlatılmıştır. Bu alandaki sıradan teknolojilerin, yaratıcı çalışma olmaksızın mevcut faydalı model kavramına dayalı olarak birçok değişiklik ve değişiklik yapabileceği anlaşılmalıdır. Bu nedenle, mevcut teknoloji temelinde mevcut faydalı model kavramına dayalı mantıksal analiz, akıl yürütme veya sınırlı deneyler yoluyla teknikte uzman kişilerce elde edilebilecek tüm teknik çözümler, istemlerle belirlenen koruma kapsamına girmelidir. . .

Lütfen zhang@pride-cnc.com adresinden bizimle iletişime geçin.